

Tipos legais de prisão
Pela Constituição / Código de Processo Penal, no Brasil, em geral ninguém pode ser preso, exceto:
Em flagrante delito (quando alguém está cometendo um crime, acabou de cometer ou é perseguido logo após) — definido no CPP. Portal da Câmara dos Deputados+2Legislação do Senado+2
Por ordem judicial (mandado de prisão), em alguns casos previstos. Senado
Auto de prisão em flagrante
Quando a prisão em flagrante ocorre, a autoridade deve lavrar um auto, assim que apresentar o preso, ouvir testemunhas, interrogar o preso, etc. Legislação do Senado+2Portal da Câmara dos Deputados+2
Prisão ilegal
Se a prisão for feita sem flagrante e sem mandado, pode ser considerada ilegal. DHnet+2JusBrasil+2
Se os requisitos legais para a prisão em flagrante não forem respeitados (por exemplo, formalidades que devem constar no auto), a prisão pode ser “relaxada” (ou seja, considerada ilegal) pelo juiz. JusBrasil+1
Há pena para abuso de autoridade. Portal da Câmara dos Deputados
Inviolabilidade domiciliar
A lei também protege a casa (residência) — por exemplo, ingresso para prender alguém sem mandado na casa de pessoa é restrito, salvo algumas exceções (como flagrante). Cesrei
Não é totalmente ilegal haver prisões sem mandado, porque a lei autoriza a prisão em flagrante sem mandado, se estiver ocorrendo crime ou logo após.
Mas sim, se a polícia prender alguém “só porque suspeita” (sem flagrante ou ordem judicial) ou desrespeitar formalidades legais, isso pode ser prisão ilegal e configuraria abuso de autoridade.
Se você acha que foi vítima de uma “prisão de bolso” ilegal, pode procurar um advogado ou até pedir habeas corpus, dependendo do caso.